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■机器人本体标准规格
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┃ 名 称 ┃MOTOMAN-MA1900 ┃
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┃ 式 样 ┃YR-MA01900-AOO ┃
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┃ 构 造 ┃ 垂直多关节型（6自由度） ┃
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┃ 负 载 ┃ 3 kg ┃
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┃ 重复定位 引 ┃ +0.08 mm ┃
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┃ ┃S轴（旋转 ） ┃ +180。 ┃
┃ ┣━━━━━━━━━╋━━━━━━━━━━━━━━━┫
┃ ┃L轴（ 下臂 ） ┃ +155。． 110。 ┃
┃ ┣━━━━━━━━━╋━━━━━━━━━━━━━━━┫
┃ ┃U轴（ 上臂 ） ┃ +220。． 165。 ┃
┃动作范围 ┃ ┃ ┃
┃ ┣━━━━━━━━━╋━━━━━━━━━━━━━━━┫
┃ ┃R轴（手腕旋转） ┃ +150。 ┃
┃ ┣━━━━━━━━━╋━━━━━━━━━━━━━━━┫
┃ ┃B轴（手腕摆动） ┃ +180。． 45。 ┃
┃ ┣━━━━━━━━━╋━━━━━━━━━━━━━━━┫
┃ ┃T轴（手腕回转） ┃ +200。 ┃
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┃ ┃S轴（旋转 ） ┃3.44 rad/s, 1 97'/s ┃
┃ ┣━━━━━━━━━╋━━━━━━━━━━━━━━━┫
┃ ┃ L轴（下臂 ） ┃3.05 radis, 1 75'/s ┃
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┃速度 ┃ U轴（上臂 ） ┃3.23 radis, 1 85'/s ┃
┃ ┣━━━━━━━━━╋━━━━━━━━━━━━━━━┫
┃ ┃ R轴（手腕旋转） ┃7.16 rad/s, 41 0'/s ┃
┃ ┣━━━━━━━━━╋━━━━━━━━━━━━━━━┫
┃ ┃ B轴（手腕摆动） ┃7.16 rad/s, 41 0'/s ┃
┃ ┣━━━━━━━━━╋━━━━━━━━━━━━━━━┫
┃ ┃ T轴（手腕回转） ┃1 0.65 rad/s, 61 0'/s ┃
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┃ 容 许 ┃R轴（手腕旋转） ┃ 8.8 N．m ┃
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┃ ┃B轴（手腕摆动 ┃ 8.8 N．m ┃
┃ 力 矩 ┃ ┃ ┃
┃ ┣━━━━━━━━━╋━━━━━━━━━━━━━━━━━━━┫
┃ ┃T轴（手腕回转） ┃ 2.9 N．m ┃
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┃ ┃R轴（手腕旋转） ┃ 0.27 kg．m2 ┃
┃容许惯性矩 ┃ ┃ ┃
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┃ ┃B轴（手腕摆动） ┃ 0.27 kg．rT12 ┃
┃ ┣━━━━━━━━━╋━━━━━━━━━━━━━━━━━━━┫
┃ (GD2/4) ┃T轴（手腕回转） ┃ 0.03 kg．rT12 ┃
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┃ 本 体 重 量 ┃ 280 kg ┃
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┃ ┃ 温 度 ┃ 0 -+45℃ ┃
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┃ ┃ 湿 度 ┃ 20 - 80%RH（无结露） ┃
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┃ ┃ 振 动 ┃ 4.9 ITl/S2以1； ┃
┃安装环境 ┃ ┃ ┃
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┃ ┃ ┃ ·远离腐蚀性气体或液体，易燃气体。 ┃
┃ ┃ 其 它 ┃ ·保持环境远离水，油和粉尘。 ┃
┃ ┃ ┃ ·远离电气噪声源。 ┃
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┃ 电 源 容 量 ┃ 2.0 kVA ┃
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-公司名称：上海弘韧自动化工程有限公司
地 址:上海市闵行区华宁路200号4厂房 邮编:200245
