CS-AHRS-05B型航向姿态仪
CS-AHRS-05B型航向姿态仪是基于MEMS技术的惯性传感器，包含三轴加速度计和三轴角速率陀螺仪。用于测量载体在运动状态下的横滚角、俯仰角和航向角的变化，可同时输出三维角度、角速率和加速度信号。航向姿态仪接收天线的对准或偏差信号，并对航向姿态仪的惯性测量数据作出修正。该传感器可用于卫星天线平台的稳定控制。
1.技术指标
1.1输入电压（VDC） 8-30
1.2输入电流（mA） ＜50
1.3角度测量范围（°） 横滚角±180
俯仰角±90
1.4角度 （°） 静态：＜0.5（含横滚、俯仰和航向3个角度）
动态：＜2（RMS）（含横滚、俯仰和航向3个角度）
1.5角速率量程（°/s） ±300
1.6角速率非线性（﹪FS） ＜0.15
1.7角速率点（°/s） ＜0.15（全温区）
1.8角速率带宽（Hz） 50
1.9加速度量程（g） ±5
1.10加速度非线性（﹪FS） ＜0.5
1.11加速度点（g） ＜0.008（全温区）
1.12加速度带宽（Hz） 40
1.13轴间耦合（﹪） ＜0.1
1.14启动时间（S） ＜2
1.15工作温度（℃） -40～+70
2.通信协议
2.1通讯接口类型 RS-422
2.2数送波特率（kbps） 115.2
2.3数据更新速率（Hz） 200
2.4数输方式 串行异步通讯（1位起始位、8位数据位、1位停止位、无校验位）
2.5输入数据帧格式
每一帧数据由8个字节构成,各输出量分别采用两字节十六进制补码表示。数据帧格式见表1。
表1 输入数据帧格式
字节序号 | 字节类型 | 取值范围 |
1 | 同步字节1 | 7FH(固定值) |
2 | 同步字节2 | 80H(固定值) |
3 | 卫星实际俯仰角低8位 | -32511～32511 |
4 | 卫星实际俯仰角高8位 | |
5 | 卫星实际航向角低8位 | -32511～32511 |
6 | 卫星实际航向角高8位 | |
7 | 俯仰角误差低8位 | -32511～32511 |
8 | 俯仰角误差高8位 | |
9 | 航向角误差低8位 | -32511～32511 |
10 | 航向角误差高8位 | |
11 | 数据特征位 | 01H表示天线处于搜索状态 02H表示天线处于跟踪状态 |
12 | 校验和 | 除同步字外其余字节（3～20字节）累加和的反码 |
2.6输出数据帧格式
每一帧数据由23个字节构成,各输出量分别采用两字节十六进制补码表示。数据帧格式见表2。
表2 输出数据帧格式
字节序号 | 字节类型 | 取值范围 |
1 | 同步字节1 | 7FH(固定值) |
2 | 同步字节2 | 80H(固定值) |
3 | 加速度（X轴）低8位 | -32511～32511
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4 | 加速度（X轴）高8位 | |
5 | 加速度（Y轴）低8位 | -32511～32511
|
6 | 加速度（Y轴）高8位 | |
7 | 加速度（Z轴）低8位 | -32511～32511
|
8 | 加速度（Z轴）高8位 | |
9 | 角速率（X轴）低8位 | -32511～32511 |
10 | 角速率（X轴）高8位 | |
11 | 角速率（Y轴）低8位 | -32511～32511
|
12 | 角速率（Y轴）高8位 | |
13 | 角速率（Z轴）低8位 | -32511～32511
|
14 | 角速率（Z轴）高8位 | |
15 | 横滚角（X轴）低8位 | -32511～32511
|
16 | 横滚角（X轴）高8位 | |
17 | 俯仰角（Y轴）低8位 | -32511～32511
|
18 | 俯仰角（Y轴）高8位 | |
19 | 航向角（Z轴）低8位 | -32511～32511
|
20 | 航向角（Z轴）高8位 | |
21 | 传感器温度 低8位 | -32511～32511
|
22 | 传感器温度 高8位 | |
23 | 校验和 | 除同步字外其余字节（3～20字节）累加和的反码 |
2.7各物理量换算公式
其中，d为各物理量（加速度、角速率、角度和温度）输出数据，由高低两个字节构成。Fs为被测物理量的量程，加速度信号Fs取5，单位为ｇ；对于角速率信号输出Fs取300，单位为°/s；角度信号Fs取180单位为°；对于温度信号Fs取200，单位为℃；ｒ为换算后的物理量实测值。
3.连接器型号
CDBA-9ZY1
4.接线端子定义
针脚号 | 信号定义 | 说明 |
1 | Vcc | 电源正 |
2 | GND | 电源地 |
3 |
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4 |
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5 |
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6 | A | RS422总线A端 |
7 | B | RS422总线B端 |
8 | Y | RS422总线Y端 |
9 | Z | RS422总线Z端 |
5.结构
5.1重量（g） < 80
5.2外形尺寸(mm) 72×45×20
Best regards！
徐宝刚 敬上
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