- 产品品牌：
- 中星
- 产品型号：
- CS-VG-02A
CS-VG-02A型垂直陀螺仪 使用说明书（V1.1） CS-VG-02A型垂直陀螺仪是基于MEMS技术的惯性传感器，用于测量载体在运动状态下相对于水平面的倾斜度，两个敏感轴分别感受载体横滚角和俯仰角的变化，可同时输出角度和角速率信号。该传感器具有分辨率高、动态响应快、体积小、成本低、可靠性高等特点。适用于无人机、舰船和地面车辆在运动过程中倾斜角测量，也可用于车载（舰载或机载）平台、运动摄像、机器人等运动平台的稳定和控制。 1.技术指标 1.1输入电压（VDC） ＋（8～30） 1.2输入电流（mA） ＜70 1.3角度测量范围（°） 横滚角±180 俯仰角±90（注1） 1.4角度 （°） 静态 ＜0.6 动态 ＜2.5（RMS） 1.5角速率测量范围（°/s） 横滚角速率±150 俯仰角速率±150 1.6角速率非线性（﹪FS） ＜0.3 1.7角速率零点（°/s） ＜0.25（25℃） 1.8角速零点温漂（°/s） ＜0.25（全温区相对于25℃漂移） 1.9角速率分辨率（°/s） 0.04 1.10角速率带宽（Hz） 50 1.11轴间交叉耦合（﹪） ＜0.2 1.12启动时间（S） ＜2 1.13工作温度（℃） -40～+70 注1：横滚角和俯仰角实际测量范围见壳体标示。 2.通信协议 2.1通讯接口类型 RS-422 2.2数据传送波特率（kbps） 115.2 2.3数据更新速率（Hz） 200 2.4数据传输方式 串行异步通讯（1位起始位、8位数据位、1位停止位、无校验位） 2.5数据帧格式 每一帧数据由15个字节构成,各输出量分别采用两字节二进制补码表示。数据帧格式见表1。 表1 数据帧格式
| 字节序号 | 字节类型 | 取值范围 |
| 1 | 同步字节1 | 7FH(固定值) |
| 2 | 同步字节2 | 80H(固定值) |
| 3 | 横滚角速率（X轴）低8位 | -32511～32511 |
| 4 | 横滚角速率（X轴）高8位 | |
| 5 | 俯仰角速率（Y轴）低8位 | -32511～32511 |
| 6 | 俯仰角速率（Y轴）高8位 | |
| 7 | 航向角速率（Z轴）低8位 | -32511～32511 |
| 8 | 航向角速率（Z轴）高8位 | |
| 9 | 横滚角（X轴）低8位 | -32511～32511 |
| 10 | 横滚角（X轴）高8位 | |
| 11 | 俯仰角（Y轴）低8位 | -32511～32511 |
| 12 | 俯仰角（Y轴）高8位 | |
| 13 | 传感器温度 低8位 | -32511～32511 |
| 14 | 传感器温度 高8位 | |
| 15 | 校验和 | 除同步字外其余字节（3～14字节）累加和的反码 |
其中 为角速率、角度或温度的数字量输出(二进制补码) Fs为角度或角速率量程，对于角度信号Fs取180，对于角速率信号输出Fs取150，对于温度信号Fs取200 为角速率、角度或温度，单位分别为度每秒（°/s）、度（°）或摄氏度（℃） 3.接口定义 4.坐标系定义和安装方法 4.1 X轴为横滚轴，指向载体前方；Y轴为俯仰轴，指向载体右方，Z轴为航向轴，指向载体正下方，三个坐标轴构成右手正交坐标系。 4.2 横滚角（X轴）和俯仰角（Y轴）输出为地理坐标系角度，顺时针为正。其中，俯仰角定义为载体纵轴（X轴）与当地水平面之间的夹角，载体抬头时为正；横滚角定义为载体横轴（Y轴）的对称平面与包括OX轴的垂直平面之间的夹角，载体右倾时为正。 4.3横滚角速率（X轴）和俯仰角速率（Y轴）输出为载体坐标系角速率,顺时针为正。 4.4 安装倾角计时，将其安装面与载体水平面的上表面相贴，X轴指向载体前方，Y轴指向载体右方，Z轴指向载体正下方，并与载体固连。 5.结构 5.1重量（g） < 200 5.2外形尺寸(mm) 55×55×33 6.使用方法 6.1传感器接通电源以前，应严格检查电器连接，电压过高或极性接错，可造成产品损坏。 6.2传感器横滚角(X轴)、俯仰角（Y轴）和航向角（Z轴），参照壳体标示。 6.3产品出现异常，应交由制造单位检修。自行拆卸，概不质保。 Best regards！
徐宝刚 敬上
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