经济型动态测量垂直陀螺仪（CS-VG-02A）

　　CS-VG-02A型垂直陀螺仪
　　使用说明书（V1.1）
　　CS-VG-02A型垂直陀螺仪是基于MEMS技术的惯性传感器，用于测量载体在运动状态下相对于水平面的倾斜度，两个敏感轴分别感受载体横滚角和俯仰角的变化，可同时输出角度和角速率信号。该传感器具有分辨率高、动态响应快、体积小、成本低、性高等特点。适用于无人机、舰船和地面车辆在运动过程中倾斜角测量，也可用于车载（舰载或机载）平台、运动摄像、机器人等运动平台的稳定和控制。
　　
　　1.技术指标
　　1.1输入电压（VDC）＋（8～30）
　　1.2输入电流（mA）＜70
　　1.3角度测量范围（°）横滚角&plun;180
　　俯仰角&plun;90（注1）
　　1.4角度（°）静态＜0.6
　　动态＜2.5（RMS）
　　1.5角速率测量范围（°／s）横滚角速率&plun;150
　　俯仰角速率&plun;150
　　1.6角速率非线性（﹪FS）＜0.3
　　1.7角速率点（°／s）＜0.25（25℃）
　　1.8角速点温漂（°／s）＜0.25（全温区相对于25℃漂移）
　　1.9角速率分辨率（°／s）0.04
　　1.10角速率带宽（Hz）50
　　1.11轴间交叉耦合（﹪）＜0.2
　　1.12启动时间（S）＜2
　　1.13工作温度（℃）-40～＋70
　　注1：横滚角和俯仰角实际测量范围见壳体标示。
　　
　　2.通信协议
　　2.1通讯接口类型 RS-422
　　2.2数送波特率（kbps）115.2
　　2.3数据更新速率（Hz）200
　　2.4数输方式串行异步通讯（1位起始位、8位数据位、1位停止位、无校验位）
　　2.5数据帧格式
　　每一帧数据由15个字节构成，各输出量分别采用两字节二进制补码表示。数据帧格式见表1.
　　
　　2.6各输出量换算公式
　　其中
　　为角速率、角度或温度的数字量输出（二进制补码）
　　Fs为角度或角速率量程，对于角度信号Fs取180，对于角速率信号输出Fs取150，对于温度信号Fs取200
　　为角速率、角度或温度，单位分别为度每秒（°／s）、度（°）或摄氏度（℃）
　　
　　3.接口定义
　　结构
　　5.1重量（g）＜200
　　5.2外形尺寸（mm）55×55×33

其他说明

表1 数据帧格式
字节序号	字节类型	取值范围
1	同步字节1	7FH(固定值)
2	同步字节2	80H(固定值)
3	横滚角速率(X轴)低8位	-32511~32511
4	横滚角速率(X轴)高8位
5	俯仰角速率(Y轴)低8位	-32511~32511
6	俯仰角速率(Y轴)高8位
7	航向角速率(Z轴)低8位	-32511~32511
8	航向角速率(Z轴)高8位
9	横滚角(X轴)低8位	-32511~32511
10	横滚角(X轴)高8位
11	俯仰角(Y轴)低8位	-32511~32511
12	俯仰角(Y轴)高8位
13	传感器温度低8位	-32511~32511
14	传感器温度高8位
15	校验和	除同步字外其余字节(3~14字节)累加和的反码