参考用计算公式： TP：所需启动转矩，亦是减速机须承受的转矩。 ：为负载的飞轮效应矩，经减速机等化到电机转子。 ：为减速机的飞轮效应矩等化到电机转子。 ：为电机本身转子的飞轮效应矩。 R：为电机至减速机出力侧总减速比。 TL：为负载的静态转矩等化到电机转子。 T：设定所需的加速或减速时间。 N：为电机工作转速。 +：为加速。 -：为减速。
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