SDM双模转向系统介绍
双模转向系统（Steering on Dual-Mode，SDM），为天隼自主研发的线控转向技术，具备“线控转向”与“电动助力”两个工作模式；以模块化为设计理念，由管柱、涡轮蜗杆、直流电机、扭矩传感器、转角传感器和ECU等部件构成，具有线控化、一体化、高集成度、高性等特点。
双模转向系统，适用于使用管柱式转向结构的汽车底盘，在传统EPS的基础上升级线控转向功能。
借助BAU的设计，可以快速搭建基于传统电动汽车的自动驾驶硬件系统。
典型应用：
线控底盘
自动驾驶场地车
自动驾驶乘用车
自动驾驶物流车
AGV
功能
双模转向系统具备如下特点：
? “线控转向”和“电动助力”双模工作
? 管柱式转向
? 管柱式转向
? 转向动作柔顺
? 转向指令可重入
? 模块化结构
?可溃缩管柱
?高性ECU
?信协议定制化
?电动助力模式国标化
技术参数：
部件名称 | 参数类别 | 参数 | |
线控转向系统 | 通信接口 | 总线类型 | CAN2.0B |
高层协议 | SAE J1939/定制 | ||
指令响应时间 | 小于10ms | ||
转向特性 | 大于480°/s | ||
转向 | 小于1° | ||
转向平滑度 | 基于贝塞尔曲线调制 | ||
EPS系统 | 助力电流特性曲线 | 对称度 | ≥90% |
迟滞 | ≤1.2Nm | ||
冲击试验（性能） | 电流响应时间 | ≤10ms | |
方向盘转角 | ≤3° | ||
正向驱动磨损（5.5万次） | 空载力矩变化量 | ≤50% | |
输入输出特性变化量 | ≤15% | ||
助力电流特性变化量 | ≤15% | ||
输入输出扭矩特性曲线变化量 | ≥90% | ||
ECU控制器 | 额定电压（V） | DC12 | |
工作电压范围（V） | 6-32 | ||
过载保护电压（V） | 34 | ||
输出控制信号对称度 | ≥95% | ||
自检、报警功能 | 过流、过温、过压、欠压及各部件输入信号异常等 | ||
外置存储形式 | ≥95% | ||
电流反馈响应时间 | ≤1ms | ||
电磁兼容等级 | ≥Ⅱ级 | ||
管柱减速机构 | 模数mm | 2 | |
速比 | 16.5：1 | ||
蜗杆头数 | 2 | ||
压力角 | 20° |
