1、概述
X射线管道爬行器是在管道敷设工程中对管道对接焊缝进行周向X光拍摄的检测设备。用一个牵引小车将周向X射线探伤机带入管道内部，当射线机的射线发射窗口对准焊口位置时，通过磁力接收传感器，使射线机按照设定的曝光电压和曝光时间对管道内焊口进行曝光。由于采用周向Ｘ射线探伤机在管道内部中心曝光，焦距短、单壁投影，曝光即可完成整道焊口的曝光，同定向射线机在外部双壁投影的方法相比，工作效率能够几十倍。爬行器在管道内部的运动，由管道外部的磁力发射器控制箱进行控制，以完成前进、后退、停止、曝光等动作。
2、控制方式
采用磁介质定位控制的方式，在管道外部对X射线管道爬行器进行控制。
2.1 磁力控制
操作人员手持一个磁力控制箱对准管道需要控制的位置，爬行器上有一个磁力接收传感器，当接收传感器接收到磁力发射器发出的信号以后，按照指令控制进行前进、后退、曝光等一系列操作。
2.1.1 磁力定位控制的优点：
★ 电路相对简单、成本低。
★ 容易维护。
★ 操作方便、不受现场焊接的影响。
