直升机自动驾驶仪（HeliAP）

　　无人直升机自动驾驶仪是专为无人直升机设计的自动驾驶仪。直升机因其天生稳定性差、垂直方向机械震动大等品质特点和近人群、高难度等任务特点，一般的自动驾驶仪不能满足要求，所以震动、高动态性、高稳定性、高性的自动驾驶仪应运而生。
　　
　　HeliAP是一款高性高适应性的无人直升机自动驾驶仪。可以方便的把遥控或有人直升机改造成无人直升机，使其实现自主起飞、自主降落、自主任务飞行和地形匹配飞行等功能。
　　
　　在导航方面，HeliAP使用自适应扩展卡尔曼算法（EKF），把IMU、地磁传感器、GPS、气压高度计和地形匹配高度计等传感器的数据进行深度融合，这样在恶劣条件下，如高震动和单一传感器数据不真实等情况下，也可得到高高性的导航数据，以此来控制命令的准确性。
　　
　　在建模方面，HeliAP使用参数辨识算法，要采集手动飞行的数据便可以自动建立的直升机模型，然后生成H∞控制器。不需要复杂的数学推导。大大减小了自动驾驶仪集成的风险，减少了集成的时间。
　　
　　在控制方面，HeliAP使用了自适应鲁棒控制。对风的切变、任务负载的突然变化等干扰有很强的鲁棒性，增加了飞控指令的性，以此来飞行的。对机械磨损、任务负载、重心等变化有很强的自适应性，了飞行的和。无人直升机自动驾驶仪可以进行速度控制也可以进行姿态控制，尤其姿态控制，可以的恶劣条件下的飞行。
　　
　　在引导方面，HeliAP有遥控手柄、航路点和地形匹配等引导功能。在遥控手柄引导模式下可以根据遥控手柄的输入量产生引导数据，在飞行的前提下实现对飞机的速度控制。在航路点引导模式下直升机可以根据3D航路点产生引导数据，实现直升机的3D飞行。在地形匹配模式下可以根据地形数据计算出引导数据，实现直升机的地形匹配飞行。