供应并联六自由度运动平台

并联六自由度运动平台 　　

并联六自由度运动平台通过六个驱动缸（比例或伺服）的协调伸缩来 实现平台在空间六个自由度的运动，即 平台沿 x 、 y 、 z 向的平移和绕 x 、 y 、 z 轴的旋动（共 6 个自由度），以及这些自由度的复合运动。并联六自由度运动平台可用于机器人、 飞行模拟器、车辆驾驶模拟器、 新型加工机床、及卫星、导弹等飞行器、娱乐业的运动模拟（ 动感电影摇摆台） 、 多自由度振动摇摆台 的运动。 　　 　

　我公司通过自行设计、安装调试，并开发控制软件，同时采用关键件对并联六自由度运动平台进行研究开发，目前已完成 列车风档液压试验台二套并实现该设备的国产化。

2．系统组成

2．1液压伺服类
典型的液压式并联六自由度运动平台主要由机械系统、液压系统、控制系统硬件和控制系统软件四部分组成。
机械系统主要包括：承载平台、上下连接铰链、固定座。
液压系统主要包括：泵站系统、伺服阀、驱动器、伺服油缸和阀块管路。
控制系统硬件主要包括：实时处理器、伺服控制单元、信号调理单元、监控单元和泵站控制单元。
控制系统软件包括：实时信号处理单元、实时运算单元、伺服控制和要求处理单元。

2．2电动伺服类
电动式并联六自由度运动平台则将伺服油缸用电动缸代替，而伺服阀、泵站系统及阀块管路等则相应取消，增加运动控制单元。具有系统简洁、响应速度快等优点，是多自由度平台今后重点发展的方向。

3．主要技术参数
以下参数为液压类平台典型值，具体可按用户要求设计制造。

3.1平台主要参数
平台负载：静态≥2000KG，动态≥3000KG。
上平台球铰分布园直径1400mm，相邻球心距离157mm；
下平台球铰分布园直径1600mm，相邻球心距离167mm；
伺服缸小球铰球心距离800mm，长度1200mm；（采用Φ63/45~400缸体）。
平台初始高度约700mm。

3．2泵站技术指标
额定流量：90L/min
系统压力：12Mpa；
泵站电机功率：22KW；
空间尺寸：1400×1200×1320

3.3运动参数

伺服缸运动速度≥200mm/S；行程≥400mm。

主要运动参数如下表：

3．4电动伺服平台
电动伺服平台省去了泵站系统及伺服阀、伺服油缸，而直接用电动缸、伺服电机和相应的伺服放大器代替。
电动缸：电动缸可根据用户要求选用（Exlar系列）或国产产品（由本公司自行研发生产，采用滚珠　丝杠成套）。
伺服电机：伺服电机可选用三菱、安川、松下、台达等产品。
伺服放大器：采用与伺服电机品牌对应的伺服放大器。

4．平台控制系统

4．1伺服运动控制器
平台控制系统由伺服运动控制器、控制计算机、其配电操作柜等组成。
伺服运动控制器安装在配电操作柜内部，操作柜另配置触屏便于一些基本参数的设置和显示。
伺服运动控制器是六自由度平台控制系统的，它是一种闭环实时控制器，集成了模拟量采
　集、浮点处理器、DA端口，是针对Staward平台应用的控制器。
伺服运动控制器包括相对的六组控制回路，对于每组回路由位置控制环组成，它和线性位移传感器、
伺服比例阀和伺服缸构成快速高数字闭环控制系统，从而使单伺服缸控制稳态误差小于0.1毫米。

4．2控制系统主要功能：
1)操作监控计算机，可以进行运动函数编程，与运动控制器接口，完成各种命令和参数设定。
2)输入输出均具有硬件保护电路，具有故障定位和冻结能力。
3)控制器在即使在复杂控制条件下，仍能闭环控制周期小于10ms。
4)控制器具有保护算法，当出模拟台运动范围的指令给出时会发出报警信号并进行运动限制。
5)控制器能自动判断识别非法命令，避免设备误动作。
6)实现泵站的基本起停控制，状态。

4．3数据接口：
伺服运动控制器可以通过Modbus TCP协议与用户控制操作计算机连接，控制器提供机应用函数接口，　便于第三方应用软件连接。
伺服运动控制器可以通过RS232/485与具有串行通讯能力的设备进行通讯，通讯协议为Modbus RTU或自行　定义的自由协议。