当前温度如果低于设定值， 将输出ON， 向加热器通电。如果高于设定值， 将输出OFF后切断加热器。象这样以设定值为标准重复进行ON、OFF操作，将温度保持在固定水平的控制方式就称为ON/OFF动作。另外， 操作量以设定值为标准按0%和 100%2个值进行动作， 因此也称为双位置动作。
P动作（比例动作）
输出与输入成比例的输出的一种控制动作。
对于设定值具有一个比例带， 其中操作量（控制输出量） 与偏差成比例的动作就称为比例动作。
一般当前温度低于比例带时操作量就为100%， 在比例带之内时操作量与偏差成比例逐渐缩小， 设定值和当前温度一致（无偏差）后操作量就为50%。也就是说，和ON/OFF动作相比这种控制的振荡较小且比较平滑。
I动作（积分动作）
输出与输入的时间积分值成比例的输出的一种控制动作。在比例动作中会产生偏移。
因此在比例动作的同时配合使用积分动作， 随着时间推移， 偏移会逐渐消失， 控制温度就会与设定值变为一致。
D动作（微分动作）
输出与输入的时间微分值成比例的输出的一种控制动作。比例动作和积分动作是对于控制结果的一种修正， 因此对于剧烈的变化， 响应定会变慢。微分动作就是对这种现象的一种补救措施。通过添加与温度变化的斜率成比例的操作量来进行修正动作。对于剧烈的干扰给予较大的操作量， 尽早使其恢复原先的控制状态的一种动作。
PID控制
PID控制就是将比例动作、积分动作、微分动作组合起来的一种控制。用比例动作进行没有振荡的平滑控制， 用积分动作自动修正偏移， 用微分动作加快对于噪声的响应。
2自由度PID控制
以前的PID控制方式中， 用同一个调节部位控制对目标值的响应和对干扰的响应。因此， 在调节部位的PID参数设定中如果重视 ①干扰响应（一般P、I设定得较小， D设定得较大）， 目标值响应则振动（出现调） ， 反过来如果重视②目标值响应（一般 P设定得较大， I也设定得较大）， 干扰响应就会变慢， 无法同时满足双方的响应性是这种方式的缺点。
为了消除这个缺点， 可以通过引进2自由度PID控制方式， 在保留 PID的优点的同时， 可以同时满足③目标值响应和干扰响应。
■关于控制的语说明
●调节灵敏度
在ON/OFF 控制中由于通过设定值进行ON或OFF， 因此只要有稍微的温度变化输出就会频繁发生变化。这样会缩短输出继电器的寿命，并对连接装置产生不利影响。为了这种情况，在ON、 OFF的动作中设置空隙（滞后）。
把这个动作空隙称为调节灵敏度。
调节灵敏度（反动作）
调节灵敏度（正动作）
●偏移
在比例动作中， 即使通过控制对象的热容量和加热器容量稳定状态， 对于设定值也会产生的误差。把这个误差称为偏移。该偏移也可能会过设定值。
●振荡和调
ON/OFF动作时容易发生如图所示的波形。如下图所示， 把动作开始后设定值并过的现象称为调， 把在设定值周围进行振动的现象称为振荡。这种现象越少， 控制就越好。
ON－OFF动作中的振荡和调
●控制周期和时分割比例动作
在P动作等中使用继电器或SSR输出操作量时， 根据事先设定的时间周期，重复执行在时间内为ON，在其余时间内为OFF的方法来进行。把事先设定的时间周期称为控制周期， 把上述动作方法称为时分割比例动作（时间比例式控制动作）。
●微分时间
对于下图所示的坡状偏差，把微分操作量与比例动作相同的操作量为止的时间称为微分时间。因此微分时间越长，微分动作进行的修正越强。
PD动作和微分时间
●积分时间
对于下图所示的步状偏差， 把积分操作量与比例动作相同的操作量为止的时间称为积分时间。因此积分时间越短， 积分动作越强。但是如果积分时间过短， 修正动作就会过强， 容易产生振荡。
PI动作和积分时间
●PID常数的再调整
根据自整定计算出的PID常数基本上没有問題。
但是根据用途在所测定的PID常数中也会存在不合适的情况。这时需要参考以下示例， 进行再调整。
使P（比例带域）发生变化时的响应。
使I（积分时间）发生变化时的响应。
使D（微分时间）发生变化时的响应。
