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SPANTM技术是为了提高导航的性能而在NovAtel高的GNSS基础上集成iMAR FSAS-EI-SN IMU的一种技术。
GNSS 惯性组合导航的优点
NovAtel的SPAN技术集合了两种不同的但是又互为补充的技术：GNSS定位技术和惯性导航技术。GNSS定位的加上IMU陀螺和加速计测量的稳定性就可以提供一个3D的位置、速度和姿态解算结果。不像单GNSS导航系统，即使在GNSS信号被遮挡的时候，其解算的结果也是稳定连续的。
为什么要使用NovAtel SPAN技术
SPAN技术的基础是它的紧耦合设计，该项设计在GNSS接收受限的情况下可以提供非凡的性能与出众的连续性能。紧耦合意味着在GNSS定位无效时仍然可以利用卫星数据。
此外，SPAN技术提供给GNSS更快的信号重捕能力，其结果是有更多可用的GNSS观测量来辅助惯性解算。该GNSS捕获的优势是在卫星数目减少时通过保持高的惯性导航以改善RTK的性能。OEMV接收机本身处理所有的GNSS和惯导数据。IMU单独装在一个封装中和GNSS板卡隔开，可以保证模块化的设计。当前ProPak-V3（RS-422）用户可以通过购买升级固件的方式让他们的接收机具有处理INS数据的性能。
通过标准的串口，再使用简单的命令和数据记录接口，就可以完成所有的设置和数据的采集工作。一旦完成硬件的安装，数分钟内就可以完成系统运行的设置。
iIMAR-FSAS SPAN系统的独特优势
FSAS-EI-SN IMU是由德国的ilMAR公司制造，IMU采用了闭环技术，其陀螺偏差小于0.75度/小时和加速计偏差小于1mg。通过NovAtel接收机触发IMU，以保证所有的IMU测量和GNSS测量时间同步。在商业应用方面，该IMU可以提供2个月的ARO并须符合德国的出口规定。
产品性能：
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SPAN 系统性能１
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| 定位 |
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单点L1
单点L1/L2
WAAS L1
WAAS L1/L2
DGPS
OmniSTAR
ＶＢＳ
ＸＰ
ＨＰ
ＲＴ－２０２
RT-2
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1.8米RMS
1.5米RMS
1.2米RMS
0.9米RMS
0.45米RMS
0.7米
0.15米
0.1米
0.2米
1cm + 1ppm RMS
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| 速度 |
0.02 m/s RMS
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| 测姿3 |
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俯仰
横滚
方位角
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0.015o RMS
0.015o RMS
0.041 o RMS |
| 加速度 |
0.03 m/s2 RMS |
| 速度 |
4 514 m/s |
| 高度 |
4 18,288 m |
| 数据刷新率5 |
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IMU 观测量 200 Hz
INS 位置 200 Hz
INS 速度 200 Hz
INS 姿态 200 Hz |
| IMU 性能 |
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| IMU-FSAS-EI-SN |
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陀螺输入范围
陀螺偏速
陀螺偏速比例因子
角随机游走
加速度计量程
加速度计线性度／比例因子
加速度计偏差
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±500 deg/sec
< 0.75 deg/hr
300 ppm
0.1 deg/√hr
6 ±5g
400 ppm
1.0 mg |
| IMU 物理电气特性 |
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体积
重量 |
128 x 128 x 104 mm
2.1 kg |
功耗
电源功耗
输入电压
输入／输出接头 |
16 W()
＋11 到 34V
MIL-C-38999-lll, 22 针 |
| 环境适应性指标 |
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温度
工作
存储
湿度
MTBF (平衡无故障时间)
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-40℃ 到 ＋71℃
-40℃ 到 ＋85℃
95% 无冷凝
35,000 小时
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GPS信号中断后表7
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中断期
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定位模式
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位置误差 (m)
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速度误差 (m/s)
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测姿误差 ( 度 )
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水平
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垂直
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水平
|
垂直
|
横滚
|
俯仰
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航向
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10s
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RTK
|
0.013
|
0.03
|
0.018
|
0.008
|
0.006
|
0.007
|
0.009
|
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DGPS
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0.30
|
0.28
|
0.026
|
0.006
|
0.007
|
0.009
|
0.024
|
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SP
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1.24
|
1.51
|
0.028
|
0.008
|
0.008
|
0.010
|
0.025
|
|
30s
|
RTK
|
0.83
|
0.16
|
0.055
|
0.008
|
0.009
|
0.010
|
0.017
|
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DGPS
|
1.01
|
0.41
|
0.059
|
0.007
|
0.010
|
0.012
|
0.026
|
|
SP
|
1.60
|
1.55
|
0.062
|
0.010
|
0.010
|
0.016
|
0.028
|
|
60s
|
RTK
|
3.42
|
0.44
|
0.129
|
0.013
|
0.012
|
0.014
|
0.023
|
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DGPS
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3.62
|
0.69
|
0.128
|
0.013
|
0.012
|
0.015
|
0.030
|
|
SP
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3.95
|
1.65
|
0.131
|
0.014
|
0.012
|
0.015
|
0.032
|
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