XJTUCAL多相机多幅面的相机柔性自标定系统

相机标定是三维摄影测量的基础，决定测量系统的总体。相机标定确定内外参数，用于校正相机和镜头畸变，确定多个相机之间的相对位置。传统的相机标定需要制作的标定块或平面棋盘格，需要知道的三维坐标。传统标定方法的缺点： 的标定块只适合小幅面标定、不易制作大的标定块；有待，标定较繁琐不适于生产现场使用。（视频演示）

技术原理（多相机多幅面的相机柔性自标定技术）：
1) 自标定是指将内、外参数放在一起同时进行整体平差计算，也就是带有附加参数的整体平差。既调整摄像机内参数、外参数，同时也调整标定平面模板特征点的物方坐标。
2) 该算法考虑了标定物的物方坐标误差，同时镜头畸变模型中对径向畸变、切向畸变和薄棱镜畸变进行了考虑。
3) 一对物方点之间的距离，就可以利用捆绑调整的方法，同时计算出相机内、外参数和物方点的坐标，实现相机的标定。

该技术特点和：
1) 采用十参数相机模型补偿各种畸变,以补偿镜头带来的成像畸变，包括径向畸变、偏心畸变、像平面畸变、焦距和主点误差等。
2) 无需标定板物方坐标，可以对不同视场单个或多个相机进行标定，标定视场从几十毫米～几米。标定过程自动化，适用于工业现场标定。
3) 标定参数初始值由摄影测量中相对定向和直接线性变换方法得到，然后使用捆绑调整算法整体优化物方坐标和相机内外参数。
4) 实验结果表明，了8的标定。


标定板（多相机多幅面的相机柔性自标定技术）

标定板主要用于小视场的标定。

 
标定板

十字架标定板（多相机多幅面的相机柔性自标定技术）

标定十字架主要用于大视场的标定，可以拆装，方便携带。

标定十字架

 西安交通大学多自主研制的“相机多幅面的相机柔性自标定技术”，该技术解决了传统标定方法需要高标定块，实现了快速、方便、高相机标定，是三维摄影测量的基础和。
  相机标定技术是三维光学测量的技术，是测量的基础。目前相机标定方法基本上都是平面标定和标定块标定方法。其中国内单位使用多的是张正友的平面圆点图案或棋盘格的标定算法，由于其算法是公开的，所以很多厂家直接采用张正友相机标定算法。但是该算法存在很多问题，无法高的测量，只能用于对要求不高的图像模式识别研究，只能标定小视场的相机（如100mm～200mm）。平面圆点图案的标定算法存在的主要问题如下：
   1）要求标定板圆点图案中，每个圆点的位置是已知的，而且要事先高测量图案中圆点的位置，每一个标定板都须事先测量。圆点的位置误差直接影响标定的。
   2）要求标定板严格的平整度。对于小尺寸的标定板，如100mm～200mm，可以加工出较好的平整度，但是对于大尺寸的标定板，如200mm～2000mm，根本无法加工出高的标定板。
   3）只能实现小幅面的相机标定，如100mm～200mm。因为无法加工出几米长的高平板，所以无法实现高的大幅面相机标定，如200mm～2000mm。
   因此，传统的平面圆点图案或棋盘格的标定算法无法满足工业测量的要求，受标定板制作的各种误差（如平面度误差、圆点位置误差等），标定无法，只能用于小视场相机标定（只能局限在100mm～200mm），只能用于对测量要求不高的图像模式识别研究，其标定根本无法满足工业测量的要求。

   西安交通大学研制的“基于摄影测量的相机自标定技术”，该标定技术地解决了传统的平面圆点图案或棋盘格的标定算法，实现了高的相机标定。其优点如下：
   1）高相机标定，相机标定是可控的，不是随机的。传统的平面圆点图案或棋盘格的标定算法，其标定无法控制，随机性很大。
   2）可以完成多种视场的相机标定，可以完成1mm～10000mm视场的相机标定，实现可控的高相机标定。

 


 
更大视场可拆装标定十字架

显微镜的三维标定技术
要实现显微三维测量，先要解决显微镜的三维标定技术。   在“XJTUDIC三维数字散斑动态应变测量分析系统”的基础上，研制了各种显微镜的微小视场三维标定方法

各种显微三维标定