SPAN-FSAS 小型化闭环光纤 组合导航系统
产品介绍
SPAN FSAS是采用GNSS与惯性测量单元(IMU)紧耦合原理的组合导航系统，采用NovAtel的SPAN技术，同步处理NovAtel高GNSS数据和iMARFSAS数据，解算位置姿态。将IMU和精准的GNSS技术巧妙配合，可选功能多、应用灵活，其高于单纯GNSS系统数倍，从而提供更稳定连续的3D位置、速度和姿态等数据，即使GNSS信号丢失，亦可保证一定时间内的可用数据输出。
SPAN FSAS采用德国iMAR公司的高IMU，目前NovAtel 的FlexPak6?或ProPak6?集成了组合导航解算。从IMU-FSAS的惯性测量数据发送到GNSS接收机进行解算，GNSS + INS的位置,速度和姿态输出速率高达200Hz。在陆地应用时，系统还可外接轮速传感器。
特 点：
连续、稳定导航
GNSS/INS紧耦合
数据记录，支持4G
地面应用时可外接车轮传感器
应 用：
载体控制
陆地导航
船载舰载
航空应用
平台稳定
| 定位（RMS） | 单点L1 | 1.5m | ||
| 单点L1/L2 | 1.2m | |||
| SBAS | 0.6m | |||
DGPS | 0.4m | |||
| RTK | ||||
| RTK | 1cm+1ppm | |||
| RTK初始化时间 | <10 s | |||
| RTK初始化准确度 | >99.9% | |||
| 速度（RMS） | 0.03m/s | |||
时间（RMS） | 20ns | |||
| 接收通道 | 240通道 | |||
| 卫星系统 | GPS L1, L2, L2C, L5 GLONASS L1, L2, L2C Galileo E1, E5a, E5b, AltBOC BeiDou B1, B2 SBAS QZSS L1, L2C, L5 L-Band | |||
| 测量 | GPS | GLO | ||
L1 C/A码 | 4cm | 8cm | ||
L1载波相位 | 0.5mm | 1mm | ||
L2载波相位 | 1mm | 1mm | ||
| L2C载波相位 | 1mm | 1mm | ||
| L5码 | 3cm | - | ||
| L5载波相位 | 0.5 mm | - | ||
| 启动时间 | 冷启动 | 50 s | ||
热启动 | 35 s | |||
数据更新率 | 位置 | 100Hz | ||
| 测量 | 100Hz | |||
| 航向（双天线配置） | 0.40° @0.5 m 基线 0.20° @1.0 m 基线 0.10° @2.0 m基线 | |||
| IMU性能 | 陀螺输入范围 | ±450°/s | ||
陀螺零偏 | <0.75deg/hr | |||
陀螺偏速比例因子 | 300ppm | |||
角随机游走 | 0.1deg/√hr | |||
加速度计量程 | ±5g | |||
| 加速度计线性度/比例因子 | 300ppm | |||
加速度计偏差 | 1.0mg | |||
| IMU物理电气指标 | 体积 | 128mm×128mm×104mm | ||
重量 | 2.1Kg | |||
功耗 | 16W（） | |||
输入电压 | +11V～+34V | |||
输入/输出接头 | MIL-C-38999-III，22针 | |||
| IMU环境适应性 | 工作温度 | -40℃～+71℃ | ||
存储温度 | -40℃～+85℃ | |||
湿度 | 95%无冷凝 | |||
MTBF | 35,000h | |||
| 通讯接口 | RS-232/RS-422 | 3 | ||
IMU接口 | 1 | |||
| USB2.0Device | 1 | |||
USB2.0Host | 1 | |||
网口 | 1 | |||
CAN总线 | 2 | |||
Event输入 | 4 | |||
Event输出 | 4 | |||
| 蓝牙 | 1 | |||
Wi-Fi | 1 | |||
无线通讯GPRS/HSPA | 可选 | |||
| 物理电气指标 | 体积 | 190mm×185mm×75mm | ||
重量 | 1.79Kg | |||
功耗 | 3.5W | |||
输入电压 | +9V～+36V | |||
| 环境适应性指标 | 工作温度 | -40℃～+75℃ | ||
存储温度 | -40℃～+95℃ | |||
湿度 | 95%无冷凝 | |||
振动（工作） | 随机 MIL-STD-810 514.6 Category 24, 20-2000Hz/ 7.7 g 1 hr/axis | |||
正弦 IEC 60068-2-6 (5 g),10-2000 Hz | ||||
加速度（工作） | MIL-STD 810G, Method 513.6 Procedure II (16 g) | |||
冲击（非工作） | MIL-STD-810G, 516.6 , procedure 1,40 g 11 ms terminal sawtooth | |||
系统性能指标：（锁定状态和卫星失锁状态）
失锁时间 | 定位模式 | 位置误差 m（RMS） | 速度误差 m/s（RMS） | 姿态误差 °（RMS） | ||||
水平 | 垂直 | 水平 | 垂直 | 横滚 | 俯仰 | 航向 | ||
0s | RTK | 0.020 | 0.050 | 0.020 | 0.010 | 0.008 | 0.008 | 0.023 |
SP | 1.200 | 0.600 | 0.020 | 0.010 | 0.009 | 0.013 | 0.024 | |
PP | 0.010 | 0.015 | 0.020 | 0.010 | 0.008 | 0.008 | 0.012 | |
10s | RTK | 0.130 | 0.060 | 0.026 | 0.010 | 0.010 | 0.010 | 0.025 |
SP | 1.340 | 0.670 | 0.035 | 0.011 | 0.014 | 0.014 | 0.026 | |
PP | 0.020 | 0.020 | 0.020 | 0.010 | 0.008 | 0.008 | 0.013 | |
60s | RTK | 3.500 | 0.320 | 0.135 | 0.015 | 0.015 | 0.015 | 0.040 |
SP | 4.440 | 0.870 | 0.151 | 0.015 | 0.018 | 0.018 | 0.040 | |
PP | 0.130 | 0.050 | 0.030 | 0.020 | 0.010 | 0.010 | 0.016 | |