delta tau pmac2a 运动控制器

　　PMAC2A　PC/104描述
　　它由美国DELTA　TAU公司推出来的一款比嵌入式运动控制器，它是由40MHZ-DSP　CPU控制，标准RS-232串口通讯，能控4个轴，模拟量输出和数字脉冲输出任选，可多控制轴数10个。
　　标准配置：
　　基板没有选项是一块90mm*95mm尺寸的板卡，它是由40MHZ-DSP　CPU控制，标准RS-232串口通讯，能控4个轴，模拟量输出和数字脉冲输出任选。包括：
　　硬件特点
　　40　MHz　DSP563xx　CPU；
　　128k　x　24等待SRAM；
　　512k　x　8　flash　memory　用于固件和用户备份；
　　2k　x　8　EEPROM　memory　用于参数备份；
　　新版本的固件；
　　RS-232/422串口，PCI（PC）总线接口；
　　4轴通道接口电路，每一个包括：
　　▼在板模拟量±10V（12位）输出；
　　▼在板脉冲加方向输出；
　　▼3路标准编码器输入；
　　▼四个标志信号输入（限位，回，报警等），两个标志信号输出（使能等）；
　　通用I/O，可扩展I/O；
　　高时钟＋/-100　ppm；
　　PID/馅波/前馈伺服算法。
　　软件特点
　　运动轨迹规划
　　▼支持S曲线加减速的直线查补；
　　▼支持S曲线加减速的圆弧查补；
　　▼快速运动；
　　▼三次样条查补模式spline；
　　▼三次隐式样条查补Hermite-spline（PVT）；
　　▼自动硬件捕捉/触发功能；
　　▼交互式手动运动；
　　▼可选择的运动提前预算lookahead.
　　在板可扩展的配置：
　　2路12位A/D输入电路
　　可扩展的附板
　　ACC2P：U2.0通讯接口电路，双端口RAM通讯和I/O扩展板
　　ACC1P：四轴扩展板
　　
　　ACC-8FS：四轴PWM输出板
　　ACC-8：两路高18位模拟输入板。