众为兴 FR5215 SCARA四轴机器人，是众为兴研发的挂式水平多关节机器人，重复定位0.01mm，负载5KG。结构精巧灵活，运行速度快、传动高、噪声小；配众为兴驱控一体控制器R00，支持串口、网络、U等多种通讯方式。四轴机器人具备多轴直线插补，3D空间圆弧插补，轨迹跟随，平稳加减速，连续运动轨迹速度自适应功能、样条曲线教导，振动抑制等功能。
四轴机器人种类：多关节类
轴规格（X轴：手臂长度250mm，旋转范围 ±360°）
（Y轴：手臂长度300mm，旋转范围 ±360°）
（Z轴：行程 150mm）
（R轴：旋转范围 ±360°）
速度（X轴 517.6°/S ）
（Y轴 374.3°/S ）
（X.Y轴合成 6.9m/s ）
（Z轴合成 1.3m/s ）
（R轴合成 1667°/s ）
重复定位精准（X.Y轴 ±0.025mm）
（Z 轴 ±0.01mm）
（R 轴 ±0.005°）
R轴允许装载的惯性力矩（额定0.005kg.m2 / 0.035kg.m2）
限位保护（1、软件限位。）
用户信号线（0.2sq x 16线、8路输出、6路输入）
用户配管（Φ 4 X 2 根）
重量（21KG）
