西门子IO扩展模块
 | 6ES7331-7KF02-0AB0SIMATIC S7-300，模拟输入 SM 331，电位隔离， 8 模拟输入，分辨率 9/12/14 位， U/I/热电偶/电阻， 报警，诊断，1个 20针 拔/插利用 激活的背板总线 |
问题:
| 电机速度控制过程中速度设定点为零时，怎样抑制零点漂移? |
答案/ 补救/ 提示:
在速度设定点等于零时，且没有附加给定的情况下，系统特性不允许有零漂移动. 在速度设定点为零时，电机产生轻微转动的原因是速度调节器的积分成分在起作用.
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在带有模拟测速机情况下，分辨率为0.0061%. 驱动单元在运行温度时，通过设置P051 = 22自动减小内部偏差补偿.
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在带有脉冲编码器情况下, 显示的小速度可通过操作手册第11.8节中的公式计算出来. 在这种情况下，采用每转1024个脉冲的编码器和在3.5 rpms 时采用四倍频计算模式(通过用P147 = 1 和参数P147 = 2提高测量时间来减小). 小于这个实际值的速度被认为速度等于零, 在这种情况下，将导致某种死区区间.
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依据应用场合, 在电机速度控制方式中，有许多解决抑制漂移的方法:
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| 1) | 如果在零速时没有转矩输出.
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| a) | 撤消装置的使能, 例如在电机接近零速时，把操作使能38号端子变成低电平, (控制字1 位 3 低电平 ).
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| b) | 在低速时自动转换到速度调节器的P 调节器. 设置: 设置转换阈值P222 = 2 到 5%. 开关量连接器(参数号P698)必须设置成 1,例如，设置P698 = 1. 通过开关量连接器自动转换开关能被特定地激活，例如，在定位过程期间，防止其起作用. 这个功能也能使装置在参考速度为零和没有超过目标时停下来.
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| 2) | 如果在零速时有转矩输出. 这要求更别的位置控制并且电机带脉冲编码器. 通过NC (SINUMERIK)执行位置控制，例如，机床应用. 然而, 它必须能被计算和在合适的情况下预先确定速度设定点以致保持速度下降到零. 选择性地，用SIMATIC定位模块或在6RA70 中用工艺模块(T300/T400). 对于简单的应用，也可以用工艺调节器(在基本单元6RA70中的 S00选件). 操作手册的第8章, B170页: 工艺调节器 G145页: 脉冲编码器计算K0042, 位置实际值低字. U484.01 = 0 U500 = 10: 通过端子36使能工艺调节器; 限制工艺调节器输出到+/- 5% ,例如 (U508.01 = 5.00), 输出: 通过P621 = 9254 用K9254 作为速度调节器的附加设定点( G152页) . Tn: 设置 U494.01 约等于 4 * P226; Kp: 设置 U488.01 = 1 到 3. 当位置达到时, 通过端子39设置位置实际值到零 (端子39低电平脉冲), 然后通过端子36高电平信号使能工艺调节器. |
1 SINAMICS DCM数据组简介
1．1 数据组
直流调速器SINAMICS DCM （6RA80），包含控制命令数据组，驱动数据组和编码器数据组3种。可以使用多4个驱动数据组，每个驱动数据组多可以配置两个编码器（在参数P0187和P0188中设置）。使用P820和P0821可以实现切换DDS数据组。
1．2 编码器连接方式
每台DCM装置有三种连接编码器的方式：
a. CUD Left上的编码器接口，
b. 通过Drive-CliQ 接口连接SMC30连接编码器信号（注意：配置选型时必须选用 Advanced CUD，每台DCM仅支持连接一个SMC30）
c. CUD Right 上的编码器接口（通过左右CUD板之间的并联接口通讯传递编码器信号数据）
2 SINAMICS DCM 编码器数据组配置举例
使用6RA8013-6DV62，驱动三个电机，（分别为1号，2号和3号），其中1号和2号需要加编码器运行，3号电机驱动水泵不需要使用编码器，以ab 编码器配合使用为例：
在Starter 驱动数据的配置界面下：分别配置3个DDS的参数。
图1 驱动参数组配置界面
在配置3个DDS数据组时，编码器参数配置如下：
西门子IO扩展模块图2 DDS0 驱动编码器
图3 DDS1 编码器配置
图4 DDS2编码器配置
编码器数据组EDS自动分配到DDS中，配置完成后，可以参考参数P0187,P0188。
3 带编码器矢量运行故障时，切换至无编码器运行
1 系统要求
软件要求：电脑安装有以下软件:STEP7 ，Drive ES，Drivemonitor。
硬件要求：变频器或者直流调速器应配有CBP2 通讯模板，以支持PROFIBUS DP通讯。
2 Masterdrives 6SE70 系列变频器的配置和调试方法
2.1 STEP7配置
我们以一个简单的例程为例，本例中
PC侧安装的软件为: STEP7 v5.4 sp5, Drive ES v5.5，Drivemonitor V5.4 sp2;
变频器为6SE7011-5EP60-Z Z=G91
PC机与变频器之间采用PROFIBUS DP电缆连接通讯。
1) 首先在STEP7中新建项目，如图1
图1
2) 在项目上插入新的驱动系统，在Set PG/PC中设为Profibus通讯的方式：
西门子IO扩展模块图2
3) 然后，在弹出的对话框中选择对应的选项：在Device中选择变频器的类型，在Device Version中选择变频器的版本（可以参考变频器的参数r0069），在BusAddress中设置变频器的DP地址，如图3
图3
4) 点击OK之后，新建驱动装置完成，在新建的驱动装置上插入Parameter Set，如图4
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图4
2.2变频器调试
2.2.1 变频器通讯参数（需要在面板PMU上操作）
需要设置变频器通讯参数：
P918=变频器DP地址
P053=参数化接口的功能参数
2.2.2 在step7界面下使用Drivemonitor 调试变频器
1) 连接变频器：在STEP7中双击新建的Parameter Set，打开Drivemonitor 软件，然后点击工具栏按钮“Online（Write E2PROM）”，完成PC机与变频器的连接。如图5：
图5
2）设置参数：点击工具栏按钮“Parameter list complete”进入参数列表，按照参数设置步骤设置变频器参数（参考6SE70 使用大全上册中的参数设置步骤章节）。
3） Control Panel：是Drivemonitor中的控制界面，可以用此功能实现简单的调试，如启动电机，给定转速旋转，优化等等，也可以用功能实现故障判断。Drivemonitor界面的下面一行是Control Panel 功能条，点击右下角的箭头（如图6红框中所示）：
图6
点击箭头，出现Control Panel 界面，点击红框中标识的“Request master control”，获得控制权（如图7）：
图7
如图8，是Control Panel的功能介绍：
1) Request master control/ Relinguish master control（使用/取消Control Panel的功能）
2) Out bits 1-6
3) 变频器的启动，停止控制按钮
4) 速度设定值
5) 变频器状态显示
6)故障确认功能，如果变频器处于故障或者报警状态Device Status会显示“F”或者“W”，故障时，可以用此按钮确认故障
图8
除此之外，Control Panel还有显示电流电压实际值，显示当前参数组等功能，以方便调试。
3. SIMOREG 6RA70直流调速器的配置
对于SIMOREG系列直流调速器，配置方法如下：
3.1 STEP7配置：
1） 建立新的项目，在项目名上右键插入驱动系统（过程与Masterdrive系列变频器的配置相同，请参考图1和 图2），然后在对话框中选择产品类型，版本（r0060）以及PROFIBUS DP站地址 ，如图9所示 ：
图9
2 ) 添加新的Paranmeter Set，双击打开Drivemonitor的调试界面。（过程与Masterdrive系列变频器的配置相同，请参考图4）
3.2 直流调速器调试
3.2.1 直流调速器侧的配置
设置通讯参数：（需要在面板PMU上操作）
P918=PROFIBUS DP站地址
P927=参数化接口的功能参数
3.2.2 使用Drivemonitor 调试
与Masterdrives系列变频器相同，首先点击工具栏按钮“Online（Write E2PROM）”(参考图5) ，完成PC机与变频器的连接。然后按照6RA70的使用说明书第7章调试步骤设定参数。
SIMOREG 6RA70系列直流调速器也可以使用Drivemonitor 的Control Panel功能做基本调试，不同的是需要做如下设置：
直流调速器CUD1板上的端子37和参数P654的设定值相“与”，作为直流调速器的启动指令之一，端子38与参数P661相与作为使能的指令，因此在使用Control Panel功能时，应先将24V给到两个端子中，保证Control Panel的启动和使能指令有效。
同时应当做如下参数设定：
P654=3100（通过DP通讯，Drivemonitor Control Panel功能设定的启动指令）
P433=3002（通过DP通讯，Drivemonitor Control Panel功能设定的速度给定值）
点击Drivemonitor中，在Operate下拉菜单中勾选“Set Process Data”，即可获得Control Panel 控制权，此时可以使用Control Panel控制装置启停和运行。
按照上述设定，可以实现通过STEP7使用DP通讯方式调试SIMOREG 6RA70的功能。
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