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西门子S7-1500授权代理商
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西门子S7-1500授权代理商

产品价格:
电议
产品型号:
西门子S7-1500授权代理商
供应商等级:
企业未认证
经营模式:
贸易商
企业名称:
上海励辉自动化科技有限公司
所属地区:
上海市
发布时间:
2017/11/29 13:30:55

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  • 企业类型:贸易商
  • 新旧程度:全新
  • 原产地:德国

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项目选用的是史陶比尔(Staubli)TX250系列6轴机器人,也是新款的机器人。整个机器人系统由3个部件组成,包括控制器CS8C、机械手臂(Arm)以及手动示教盒(Manualcontrolpendant,MCP)。

  图3机器人全貌

  三、控制系统架构

  此套系统的总控系统控制器采用西门子S7-1500PLC作为主控制器,WinCCProfessionalV13SP1作为上位机操作画面,TP1200作为操作面板,天车、机器人和供漆系统分别采用S7-1200作为控制器。S7-1500总控系统通过PROFINET总线与喷涂机器人系统、供漆系统和悬挂行走系统通讯,完成系统整体控制,实现对系统运行状态的实时监控及操作,保证对整个工件的连续喷涂。控制系统架构如图4所示,主控系统硬件设备表单,如下表1所示。

  图4系统硬件配置图

  表1主控系统硬件设备表单

  四、控制系统实现的功能

  悬挂式机器人喷涂系统可以实现对天车系统和机器人喷涂系统的单独进行操作。在现场天车可以通过操作屏TP700进行操作,分别对X、Y和Z轴伺服电机进行上电、零点校准、定位等。

  供漆系统的现场屏TP700可以显示油漆液位、清洗剂液位、固化剂液位、管路压力、电磁阀状态、流体调压器状态、2KS系统各种油漆的自动配比情况、气动泵以及防空打保护器等。

  机器人系统的现场屏TP700显示X、Y、Z、RX、RY、RZ六轴移动情况。现场示教盒可对机器人进行离线轨迹规划等。

  总控制系统包括现场控制系统和远程控制系统两套组成。现场控制系统能通过总线与机器人系统、悬挂行走系统和供漆系统通讯,完成系统整体控制,对整个工件的连续喷涂;远程控制系统主要实现对系统运行状态的实时监控及操作。

  总控制系统能够对分系统进行控制及状态显示。可对供漆系统自动进行换色、加料、清洗等操作。可对悬挂行走机构运动过程中产生的误差进行修正。

五、喷涂工艺流程及控制的技术要点

  悬挂式机器人喷涂系统喷涂工艺流程如下:

  首先天车系统、供漆系统和喷涂系统准备就绪,工件进入指定位置,并定位→系统检测工件实际位置→坐标拟合→示教(手动调试程序)→启动运行,总控读取喷漆“工件数据”,发喷涂“轨迹号”和喷涂“配方确认”信号给机器人喷涂系统→机器人喷涂系统读取喷涂“轨迹号”和颜色“配方号”→机器人喷涂系统确定是当前喷涂配方,则给总控发出位置1的“喷涂申请”信号→悬挂系统三轴分别到达指定位置1后,发“天车已到喷涂位置”信号给总控→2KS混合,机器人开始自动喷涂(调用喷涂程序1)→喷涂工件1号区域,喷涂完成,机器人回到HOME位后停止,并给总控发“喷涂完成”信号→总控读取“喷涂完成”信号,变换工件指针,指向2号区域工件数据,发喷涂“轨迹号”和喷涂“配方确认”信号给机器人喷涂系统→机器人喷涂系统读取喷涂“轨迹号”和颜色“配方号”→机器人喷涂系统确定是当前喷涂配方,则给总控发出位置2的“喷涂申请”信号→悬挂系统三轴分别到达指定位置2后,发“天车已到喷涂位置”信号给总控→2KS混合,机器人开始自动喷涂(调用喷涂程序2)→喷涂工件2号区域,喷涂完成后,机器人回到HOME位后停止……

  按上述程序分别喷涂工件3号区域,4号区域……n号区域,直至完成工件的全部喷涂任务→机器人回零位(HOME点),天车回到原始位置,工件下线。

  

  图7喷涂工艺流程图

  为了完成对整个工件的连续喷涂,直至天车回到原始位置,总控的S7-1500控制器作为整个系统为关键的部件,协调控制天车和机器人系统的工作。手动示教调试机器人程序时,要把工件在每个区域的天车X、Y、Z坐标值、机器人的轨迹号要手动记录下来,通过在总控的操作屏TP1200或者在中控的工控机上输入,存入总控S7-1500PLC的数据块里,系统自动运行时,再自动一步一步按照工艺顺序调用已经存入的数据。

  由于工件种类多,不同工件划分的区域大小是不一样的,而且每个区域是多个数值,存储数据的DB块是数据的嵌套,即为多重数组,所以DB块的大小要开辟足够大,才能满足生产要求。总控若选择普通的S7-300/400PLC用STEP7编程方式实现数据的存储和读取有一定的困难,故选择S7-1500PLC采用TIA博途的SCL编程方式实现此功能,更加方便和容易。下面介绍实现过程。

  工件工艺数据表的建立过程:

  ⑴.在TIA博途V13SP1编程软件下,添加一个新的“PLCdatatypes”(相当于Step7里建立的用户自定义DB块),命名为“工件配方”,在里面添加“天车X坐标”(定义为整数数据类型)、“天车Y坐标”(定义为整数数据类型)、“天车Z坐标”(定义为整数数据类型)和“机器人轨迹号”(定义为字节数据类型),外加两个备用数据,防止以后客户提出增加新功能时用,“油漆配方号”(定义为Word数据类型)和“油漆流量”(定义为整数数据类型),现在这两个数据是在画面上直接输入,供漆系统直接接收的。


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